function [U,u]= F5_MPC_Controller_noConstraints(x,F,H,p)

% 选取最优化求解模式
options = optimset('MaxIter', 200);
% 利用二次规划求解系统控制（输入）
[U, FVAL, EXITFLAG, OUTPUT, LAMBDA] = quadprog(H,F*x,[],[],[],[],[],[],[],options);
% 根据模型预测控制的策略，仅选取所得输入的第一项
u = U(1:p,1);
end
